機(jī)器人前瞻（公眾號(hào)：robot_pro）
作者?|??許麗思
編輯?|??漠影
機(jī)器人前瞻9月8日?qǐng)?bào)道，今天，自變量機(jī)器人宣布完成近10億元A+輪融資。本輪由阿里云、國(guó)科投資領(lǐng)投，國(guó)開(kāi)金融、紅杉中國(guó)、渶策資本跟投。老股東美團(tuán)戰(zhàn)投超額跟投，聯(lián)想之星、君聯(lián)資本持續(xù)追投。
這是阿里云首次出手具身智能公司。本輪資金將用于自變量全自研通用具身智能基礎(chǔ)模型的持續(xù)訓(xùn)練和硬件產(chǎn)品的研發(fā)迭代。
自變量機(jī)器人的上一輪融資發(fā)生在今年5月，自變量機(jī)器人完成數(shù)億元A輪融資，由美團(tuán)戰(zhàn)投領(lǐng)投、美團(tuán)龍珠跟投。自2023年12月成立以來(lái)，其已完成8輪融資，投資方包括括德聯(lián)資本、基石資本、啟賦資本、南山戰(zhàn)新投、光速光合、君聯(lián)資本、華映資本、云啟資本、廣發(fā)信德投資等多家機(jī)構(gòu)。
在硬件上，今年8月初，自變量機(jī)器人發(fā)布了適配多模態(tài)大模型控制的全自研輪式雙臂仿人形機(jī)器人——量子2號(hào)（Quanta X2）。量子2號(hào)單手擁有 20 個(gè)自由度，能感知細(xì)微的壓力變化。同時(shí)，基于臂手一體化外骨骼技術(shù)，自變量首創(chuàng)“仿人機(jī)械臂+高自由度靈巧手”一體化全身遙操方案，使得量子2號(hào)不僅能采集高質(zhì)量數(shù)據(jù)反哺模型訓(xùn)練，也將與自研模型深度融合，真正進(jìn)入到現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中落地應(yīng)用。
自變量自主研發(fā)WALL-A系列VLA操作大模型，能夠構(gòu)建統(tǒng)一的認(rèn)知與行動(dòng)框架。在統(tǒng)一表示空間中，模型同時(shí)處理感知、推理和行動(dòng)，直接進(jìn)行跨模態(tài)的因果推理和行動(dòng)決策，讓機(jī)器人最終能夠像人類(lèi)一樣思考和工作。當(dāng)前，「WALL-A」模型已在部分完全未訓(xùn)練過(guò)的新任務(wù)類(lèi)型中展現(xiàn)出零樣本泛化能力。
同時(shí)，該公司實(shí)現(xiàn)了端到端具身思維鏈推理框架，基于多模態(tài)輸入進(jìn)行深度推理并生成多模態(tài)輸出，形成模型自主決策、執(zhí)行、探索和反思的完整閉環(huán)。模型能夠?qū)⒄Z(yǔ)言理解、視覺(jué)感知與動(dòng)作執(zhí)行緊密結(jié)合，形成更接近人類(lèi)思維的推理過(guò)程，成功突破多步驟長(zhǎng)序列任務(wù)瓶頸，任務(wù)完成度大幅提升，極大擴(kuò)展了機(jī)器人處理復(fù)雜現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的能力邊界。
今天，自變量還開(kāi)源了其面向開(kāi)發(fā)者的具身基礎(chǔ)模型Wall-OSS，并公開(kāi)相關(guān)訓(xùn)練代碼，便于全球開(kāi)發(fā)者們?cè)谧杂斜倔w上快速微調(diào)和實(shí)際應(yīng)用。
Wall-OSS是一個(gè)基于大規(guī)模真實(shí)數(shù)據(jù)訓(xùn)練的開(kāi)源具身基礎(chǔ)模型。在模型架構(gòu)上，創(chuàng)新性設(shè)計(jì)“共享注意力 + 專(zhuān)家分流 (FFN)”架構(gòu)，VLM預(yù)訓(xùn)練知識(shí)無(wú)損遷移到操作模型，語(yǔ)言、視覺(jué)、動(dòng)作等信息都嵌入在同一個(gè)表示空間中處理；在訓(xùn)練方式上，首創(chuàng)“先離散、后連續(xù)、再聯(lián)合”的三階段訓(xùn)練范式，首創(chuàng)“先離散、后連續(xù)、再聯(lián)合”的多階段訓(xùn)練范式，保留了VLM 的語(yǔ)言與視覺(jué)理解能力，又具備細(xì)粒度動(dòng)作執(zhí)行力；此外，統(tǒng)一跨層級(jí)思維鏈實(shí)現(xiàn)了跨層級(jí)抽象層面的前向任意映射，模型能夠在單一可微分框架內(nèi)無(wú)縫切換高層決策與底層執(zhí)行。
自變量機(jī)器人創(chuàng)始人兼CEO王潛畢業(yè)于清華大學(xué)，是全球最早在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中引入注意力機(jī)制的學(xué)者之一。博士期間，王潛曾在美國(guó)頂級(jí)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參與了多項(xiàng)Robotics Learning的研究，研究方向覆蓋了機(jī)器人的多個(gè)前沿領(lǐng)域。
聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO王昊是北大計(jì)算物理博士，在粵港澳大灣區(qū)數(shù)字經(jīng)濟(jì)研究院（IDEA研究院）期間擔(dān)任封神榜大模型團(tuán)隊(duì)算法負(fù)責(zé)人，發(fā)布了國(guó)內(nèi)首個(gè)多模態(tài)開(kāi)源大模型“太乙”，首批百億級(jí)大語(yǔ)言模型“燃燈”以及千億級(jí)大語(yǔ)言模型“姜子牙”。
自變量機(jī)器人稱(chēng)，目其機(jī)器人已與頭部服務(wù)業(yè)、工業(yè)客戶(hù)達(dá)成合作，在多場(chǎng)景中投入使用，未來(lái)也將與客戶(hù)圍繞模型和硬件共建開(kāi)放生態(tài)，推動(dòng)具身智能的進(jìn)一步發(fā)展。
