作者 | 許麗思
編輯 |?漠影
機(jī)器人前瞻9月26日?qǐng)?bào)道，今天，國(guó)內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)域龍頭傅利葉發(fā)布了自主研發(fā)的新一代通用人形機(jī)器人GR-2。
和上一代機(jī)器人GR-1相比，GR-2在硬件、設(shè)計(jì)、開發(fā)框架等多個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)有了顯著的創(chuàng)新和提升：
外觀上進(jìn)一步優(yōu)化全身比例，身高達(dá)到175cm，體重63kg，全身共有53個(gè)自由度，單臂運(yùn)動(dòng)負(fù)載達(dá)3kg；新一代電池容量翻倍，續(xù)航時(shí)間延長(zhǎng)至2小時(shí)，增加可拆卸換電方案；靈巧手性能也提升了，單手自由度由初代的6個(gè)增加至12個(gè)，還搭載了6個(gè)陣列式觸覺傳感器及運(yùn)動(dòng)控制算法。
對(duì)于傅利葉的創(chuàng)始人兼CEO顧捷來說，他已經(jīng)在機(jī)器人這條路上走了22年了。
2002年，顧捷還在上海交通大學(xué)就讀的時(shí)候，就對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生了極大興趣，之后，就開始組建起了團(tuán)隊(duì)。2003年，即將本科畢業(yè)的顧捷參加全國(guó)首屆機(jī)器人創(chuàng)新大賽，斬獲最佳創(chuàng)意獎(jiǎng)。
2015年，顧捷決定要開始創(chuàng)業(yè)了，便在上海浦東張江成立傅利葉智能，繼續(xù)研發(fā)機(jī)器人。
傅利葉主攻醫(yī)療健康領(lǐng)域，目前旗下核心康復(fù)機(jī)器人已進(jìn)入規(guī)?；瘧?yīng)用，為全球超過40個(gè)國(guó)家和地區(qū)的2000多家機(jī)構(gòu)和醫(yī)院提供智能康復(fù)綜合性解決方案。
2019年，傅利葉開始內(nèi)部立項(xiàng)做人形機(jī)器人?！澳莻€(gè)時(shí)候，連馬斯克都還沒有提出任何概念、理念，但我們基于對(duì)機(jī)器人多年的技術(shù)積累，就決定開始做了，希望能做一個(gè)不是局限于實(shí)驗(yàn)室的、而是能夠應(yīng)用到各行各業(yè)的產(chǎn)物?！备道~通用機(jī)器人事業(yè)部副總裁周斌說。
到了2023年，傅利葉GR-1終于亮相，并且還順利實(shí)現(xiàn)了百臺(tái)級(jí)的量產(chǎn)，成為行業(yè)真正意義上的量產(chǎn)的人形機(jī)器人產(chǎn)品。不到一年后的現(xiàn)在，升級(jí)迭代的GR-2也來了。
“造機(jī)器人，不是有了一個(gè)idea之后，狠狠地干一下就能夠立刻干出來。我們有自己的戰(zhàn)略、有自己技術(shù)開發(fā)和產(chǎn)品發(fā)布的節(jié)奏?！被貞浧鹱约憾嗄陙碓跈C(jī)器人領(lǐng)域的深耕，顧捷說道。
▲傅利葉創(chuàng)始人、CEO顧捷
一、GR-2變得更靈活了，電池可拆卸
在傅利葉的展廳里，機(jī)器人前瞻看到了新品GR-2。兩代機(jī)器人在外觀上有了明顯的迭代：對(duì)比之下，GR-1看起來較為嬌小，而GR-2明顯體型稍大。
▲左為GR-1，右為GR-2
據(jù)周斌介紹，GR-2在外觀上沿用GR-1的仿生設(shè)計(jì)語言，同時(shí)進(jìn)一步優(yōu)化全身比例——升級(jí)后的身高達(dá)到175cm，體重63kg。
并且相較于GR-1的外走線設(shè)計(jì)，GR-2整機(jī)布局采用內(nèi)走線設(shè)計(jì)，將線纜置于機(jī)器人內(nèi)部，不僅可以提升整體美觀度，而且精簡(jiǎn)模塊化適配，降低開發(fā)者外設(shè)布置阻礙，并為場(chǎng)景適配開發(fā)留足空間。
GR-2也變得更加靈活了，全身共有53個(gè)自由度。特別是它所搭載的新一代靈巧手，單手自由度由一代的6個(gè)增加至12個(gè)，從而極大限度地復(fù)刻人手外形及尺寸，模擬人手的自然運(yùn)動(dòng)。
同時(shí)，新一代靈巧手還搭載了6個(gè)陣列式觸覺傳感器及運(yùn)動(dòng)控制算法，能夠?qū)崟r(shí)感知抓握力度，調(diào)整抓取策略，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、材質(zhì)、重量物體的精準(zhǔn)力控抓取。
“我們?cè)谝痪€應(yīng)用場(chǎng)景里面發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人在進(jìn)行生產(chǎn)操作時(shí)，光增加自由度是肯定不夠的，”周斌解釋說，“比如說像汽車廠里裝車燈這樣一個(gè)步驟，工人會(huì)在裝上之后能感受到力的反饋，才算是裝上了。所以，我們?cè)谛乱淮`巧手上增加了傳感器，讓機(jī)器人的感知有了全新的維度。”
為了讓機(jī)器人有更強(qiáng)勁的動(dòng)力并且更穩(wěn)定，傅利葉給GR-2量身打造了7款不同型號(hào)的FSA執(zhí)行器，分別應(yīng)用于機(jī)器人的髖、踝等關(guān)節(jié)處，滿足各個(gè)關(guān)節(jié)的力矩要求。
最大關(guān)節(jié)峰值扭矩超380N.m，結(jié)合完善的執(zhí)行器控制算法，GR-2就可以擁有更強(qiáng)的負(fù)載能力和流暢的運(yùn)動(dòng)控制。
新一代的執(zhí)行器還都采用了雙編碼器系統(tǒng)，編碼器精度提升了2倍，提供更準(zhǔn)確的絕對(duì)位置與速度反饋，這樣可以保證GR-2在執(zhí)行各種動(dòng)作時(shí)的控制精度，實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
▲傅利葉自研新一代FSA執(zhí)行器
在開發(fā)平臺(tái)方面，傅利葉升級(jí)打造了一套基于主流編程語言的開發(fā)接口方案。這套方案支持服務(wù)器-客戶端模型的算法程序開發(fā)，封裝了一系列簡(jiǎn)潔易用的API，集成了機(jī)器視覺、路徑規(guī)劃、力控反饋等預(yù)優(yōu)化的算法模塊，在降低開發(fā)門檻的同時(shí)簡(jiǎn)化了復(fù)雜任務(wù)的實(shí)現(xiàn)過程，顯著提高開發(fā)效率。目前支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等開源框架。
▲傅利葉提供的開發(fā)文檔
值得一提的是，GR-2在支持直充的基礎(chǔ)上，還新增加了可拆卸換電方案。
對(duì)此，周斌介紹說：“在GR-1被投入到真實(shí)的產(chǎn)線生產(chǎn)環(huán)境之后，有客戶反饋說希望可以讓機(jī)器人不間斷工作，不用專門花費(fèi)一段時(shí)間去充電。所以，這次升級(jí)就推出了可拆卸的電池，電池容量不僅提升了兩倍多，還能離線充電、快速更換?！?/p>
二、機(jī)器人變身“六邊形戰(zhàn)士”，成為AI的最佳具身選擇
去年7月，傅利葉公開發(fā)布了GR-1。不久后，GR-1就進(jìn)入了預(yù)售階段，傅利葉也已經(jīng)完成了小批量的交付，成為全球首個(gè)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)人形機(jī)器人的公司。
“我們已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了GR-1超過100臺(tái)的交付量，”顧捷說，“雖然這個(gè)數(shù)字聽起來不是非常顯眼，但對(duì)我們來說具有里程碑意義。通過這百臺(tái)級(jí)的交付，我們能夠接觸到客戶在一線生產(chǎn)中產(chǎn)生的許多需求，根據(jù)這些真實(shí)的反饋進(jìn)行下一代產(chǎn)品的迭代?！?/p>
目前，GR-1已量產(chǎn)用于 AI 研發(fā)公司、工廠制造、迎賓接待、游覽講解、危險(xiǎn)品保護(hù)等多個(gè)場(chǎng)景。
周斌也提到，他無數(shù)次聽到一線客戶說所需要的并不是一個(gè)能夠翻跟頭的機(jī)器人，而是一個(gè)在每次啟動(dòng)之后都能夠穩(wěn)定完成任務(wù)、解決問題的機(jī)器人。
“我們跟客戶的交流非常順暢、直接，甚至于說是非常殘酷。因?yàn)樗麄冇袝r(shí)候會(huì)把最真實(shí)、最銳利的評(píng)價(jià)、修改建議都跟我們進(jìn)行反饋。”周斌說。
所以，基于交付的百臺(tái)GR-1和客戶在使用過程中的真實(shí)反饋，傅利葉經(jīng)過一系列優(yōu)化升級(jí)，終于推出了GR-2。
“我們從來就沒有把人形機(jī)器當(dāng)成一個(gè)炒作的概念?！敝鼙蠼榻B，傅利葉想要把人形機(jī)器人打造成“六邊形戰(zhàn)士”。
具體來說，就是圍繞運(yùn)動(dòng)智能、靈巧作業(yè)、認(rèn)知智能、仿生設(shè)計(jì)、用戶體驗(yàn)和商業(yè)化應(yīng)用共六個(gè)維度，來明確機(jī)器人本體的能力標(biāo)準(zhǔn)和發(fā)展方向。
“我們?cè)跇?gòu)思產(chǎn)品的過程中一直在思考，全世界有這么多的最強(qiáng)大腦在做 AI的探索，但它仍需要一個(gè)物理容器去承載，”顧捷表示，“當(dāng)人形機(jī)器人本體在各個(gè)維度都達(dá)到最優(yōu)，成為六邊形戰(zhàn)士后，它一定會(huì)是AI最佳的具身選擇。這里的AI不僅限于大模型，還包括機(jī)器人感知、決策、執(zhí)行的全過程?！?/p>
三、結(jié)語：機(jī)器人是長(zhǎng)線賽道，還需耐下心打磨
目前，機(jī)器人行業(yè)可以說是一片火熱，技術(shù)加速演進(jìn)，涌現(xiàn)出不少明星團(tuán)隊(duì)。資本也在不斷涌入，出現(xiàn)了一些公司快速地造出一個(gè)機(jī)器人后就能得到不少融資的現(xiàn)象。
“能夠有優(yōu)秀的團(tuán)隊(duì)出現(xiàn)，他們能夠快速地拿到融資，加入到人形機(jī)器人這條曲折艱難、但又充滿希望的道路上，這對(duì)行業(yè)來說是件好事。沒有糧草，是不可能行得很遠(yuǎn)?！鳖櫧荼硎?。
但他也強(qiáng)調(diào)，融資只是一個(gè)助燃劑，可以融到錢但融不到時(shí)間。對(duì)于機(jī)器人來說，每一個(gè)環(huán)節(jié)都需要花時(shí)間去打磨，他也希望行業(yè)里的從業(yè)者都能耐下心把機(jī)器人當(dāng)成是一個(gè)長(zhǎng)線賽道，愿意花5年、10年乃至20年的時(shí)間去一步一個(gè)腳印地迭代。
放眼未來，他覺得，現(xiàn)在已經(jīng)可以看見通用機(jī)器人領(lǐng)域的ChatGPT時(shí)刻的曙光了，這不是一個(gè)十年、二十年的事情，而是一個(gè)三年、五年就會(huì)發(fā)生的事情了。
