端到端自動(dòng)駕駛目前逐漸被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛的最優(yōu)解，受到了學(xué)術(shù)界和產(chǎn)業(yè)界的廣泛關(guān)注。然而，最近的研究表明，近年來涌現(xiàn)的不少端到端自動(dòng)駕駛模型，在規(guī)劃范式上存在一定問題。
近期，NVIDIA 研究團(tuán)隊(duì)提出了一種新型的端到端自動(dòng)駕駛框架 Hydra-MDP。在 CVPR 2024 NAVSIM（大規(guī)模端到端駕駛）挑戰(zhàn)賽中，Hydra-MDP 獲得了第一名和創(chuàng)新獎(jiǎng)，并且在 nuPlan 基準(zhǔn)測(cè)試中的表現(xiàn)優(yōu)于當(dāng)前最先進(jìn)的規(guī)劃器。
Hydra-MDP 框架采用新穎的多教師、學(xué)生-教師知識(shí)蒸餾架構(gòu)，整合了來自人類和基于規(guī)則的規(guī)劃器的知識(shí)。借助基于規(guī)則的教師知識(shí)，Hydra-MDP 可以學(xué)習(xí)環(huán)境如何以端到端的方式影響規(guī)劃，而不是求助于無差別的后處理，使其在不同駕駛環(huán)境和條件下的通用性有了顯著提高。
在簡(jiǎn)要概述端到端自動(dòng)駕駛后，李臻欣將介紹CVPR 2024 NAVSIM挑戰(zhàn)賽的背景。接下來，他將對(duì)比分析端到端模型的規(guī)劃范式，重點(diǎn)探討如何運(yùn)用Hydra-MDP這一新范式實(shí)現(xiàn)大規(guī)模端到端駕駛。最后會(huì)對(duì)可視化效果進(jìn)行分析及總結(jié)。
公開課信息
主 題?
《探索端到端自動(dòng)駕駛規(guī)劃新范式》
提 綱?
1、端到端自動(dòng)駕駛概述
2、CVPR 2024 大規(guī)模端到端駕駛挑戰(zhàn)賽背景
3、端到端模型的規(guī)劃范式對(duì)比及問題
4、借助 Hydra-MDP 新范式實(shí)現(xiàn)大規(guī)模端到端駕駛
5、可視化分析及總結(jié)
?主 講 人?
李臻欣，NVIDIA 自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)深度學(xué)習(xí)和計(jì)算機(jī)視覺方向
復(fù)旦大學(xué)碩士生在讀，師從吳祖煊教授與姜育剛教授。在 NVIDIA 的主要研究興趣方向?yàn)?D 視覺與自動(dòng)駕駛。提出過 BEVNext、Hydra-MDP 工作。Hydra-MDP 方法在2024年的 CVPR Navsim 挑戰(zhàn)賽中獲得第一名。
?直 播 時(shí) 間?
9月10日 19:00
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