車東西（公眾號(hào)：chedongxi）
文 | ?James
特斯拉在北京時(shí)間7月23日清晨公布了第二季度財(cái)報(bào)，財(cái)報(bào)顯示，特斯拉連續(xù)四個(gè)季度實(shí)現(xiàn)盈利，已經(jīng)有資格跨入標(biāo)準(zhǔn)普爾500指數(shù)的大門。首席執(zhí)行官馬斯克在財(cái)報(bào)公布后的電話會(huì)議中也非常激動(dòng)，順帶公布了一些特斯拉在車型、工廠、自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的新布局。
▲特斯拉季度盈利情況
馬斯克在電話會(huì)議中說到，特斯拉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的計(jì)算將從目前的2.5D提升至4D。所謂“4D”，就是在三維空間信息的基礎(chǔ)上加入時(shí)間信息，形成四維信息，一并發(fā)送給自動(dòng)駕駛電腦計(jì)算。而目前，特斯拉使用攝像頭僅能形成二維圖像數(shù)據(jù)，自動(dòng)駕駛計(jì)算電腦對(duì)二維圖像中的物體識(shí)別、分類并將其標(biāo)簽化，形成所謂“2.5D”數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛計(jì)算。
▲當(dāng)前自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仍以2.5D模式計(jì)算
也就是說，未來特斯拉的自動(dòng)駕駛計(jì)算中，增加了三維的深度信息，還包含時(shí)間信息，信息豐富程度不斷升高，讓特斯拉的自動(dòng)駕駛感知、識(shí)別、決策過程更加準(zhǔn)確。
一、馬斯克再放狂言：Autopilot系統(tǒng)將升級(jí)為“4D”
實(shí)際上，早在7月21日馬斯克就在社交媒體上宣布了這一計(jì)劃。當(dāng)時(shí)，一位網(wǎng)名為Trey的網(wǎng)友在社交媒體上說：“能否將召喚功能升級(jí)，讓車輛在上下坡時(shí)也能使用這一功能？我非常喜歡召喚這項(xiàng)功能，但卻無法在坡度超過10%（即超過5.5度角）的情況下使用?！?/p>
馬斯克回應(yīng)說：“我們將完成Autopilot從2.5D向4D的升級(jí)，此后即便非常陡峭的坡度也能從容應(yīng)對(duì)?！?/p>
▲馬斯克在社交媒體上回應(yīng)用戶吐槽
實(shí)際上，升級(jí)到4D計(jì)算模式之后，特斯拉自動(dòng)駕駛功能還能實(shí)現(xiàn)更多提升。
就目前來看，馬斯克希望讓L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)擁有更多功能，尤其是實(shí)現(xiàn)城市道路的自動(dòng)駕駛。就在本月9日開幕的世界人工智能大會(huì)上，馬斯克還曾放出狂言，今年特斯拉將完成L5級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)基本功能的研發(fā)工作。
▲馬斯克線上參加世界人工智能大會(huì)
城市道路自動(dòng)駕駛甚至L5級(jí)完全自動(dòng)駕駛是一個(gè)“世界級(jí)難題”，就是因?yàn)槿藗冊(cè)趥惱砩蠈?duì)系統(tǒng)安全性的要求非常高。也就是說，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)僅能達(dá)到人類的駕駛水平還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，人們希望自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在安全性、穩(wěn)定性上遠(yuǎn)超人類。
因此，僅僅依靠視覺傳感器獲取二維環(huán)境數(shù)據(jù)已經(jīng)難以達(dá)到特斯拉的要求，如果能獲取深度信息，就能更準(zhǔn)確判斷物體所在位置。
最簡單粗暴獲取深度信息的方法就是使用激光雷達(dá)，但激光雷達(dá)造價(jià)高、體積大，而且還需要攝像頭輔助計(jì)算，當(dāng)前并不適合用于量產(chǎn)車型。
馬斯克也意識(shí)到這一點(diǎn)，用了另一個(gè)簡單粗暴的方法——在量產(chǎn)車上不用激光雷達(dá)。于是，特斯拉就只能用深度學(xué)習(xí)算法預(yù)測環(huán)境中各個(gè)物體的位置，通過對(duì)傳感器捕捉圖像像素深度的預(yù)測，完成對(duì)空間深度的預(yù)測。這可能是未來特斯拉車輛使用4D計(jì)算模式的方法之一。
二、特斯拉已有專利布局 “4D”或?qū)⒅饾u升級(jí)
實(shí)際上，特斯拉對(duì)視覺傳感器的提升也一直沒有中斷。今年6月，特斯拉就申請(qǐng)了一項(xiàng)名為“基于視場提升自動(dòng)駕駛車輛的識(shí)別能力（Enhanced Object Detection for Autonomous Vehicles Based on Field View）”的專利。
▲特斯拉專利文件
專利信息顯示，特斯拉在進(jìn)行自動(dòng)駕駛計(jì)算時(shí)，可以將算力集中于車輛周圍的其他車輛、行人、障礙物等對(duì)車輛行駛影響較大的物體，同時(shí)減少對(duì)其他信息的處理。
▲特斯拉專利流程圖
具體方法是：視覺傳感器會(huì)對(duì)一個(gè)場景采集原始Raw圖像文件，并輸出一個(gè)高分辨率和一個(gè)低分辨率圖像文件供自動(dòng)駕駛電腦計(jì)算。從高分辨率圖像中裁剪特定的視野，與低分辨率圖像分別計(jì)算，判斷車輛、障礙物、行人等物體的位置。之后將帶有標(biāo)記的圖像合并輸出，會(huì)發(fā)現(xiàn)裁剪圖像和低分辨率圖像所選定的區(qū)域會(huì)有差別，此時(shí)消除重疊的部分就能準(zhǔn)確識(shí)別物體的形態(tài)。
如果特斯拉能在自動(dòng)駕駛計(jì)算中用上這項(xiàng)技術(shù)，特斯拉視覺傳感器所能捕捉到的信息實(shí)際也不止于二維圖像，同時(shí)也不止于為物體打上標(biāo)簽的“2.5D”。由此可見，特斯拉也希望通過一步步的升級(jí)，由2D升級(jí)到3D，再到“4D”。
結(jié)語：馬斯克狂言不斷 市場反應(yīng)積極
最近，無論是今年完成L5級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)基本功能的研發(fā)工作，還是自動(dòng)駕駛計(jì)算模式從2.5D升級(jí)到4D，馬斯克狂言不斷。市場反應(yīng)也十分積極，特斯拉股價(jià)早已躍升為車企第一，市值直逼3000億美元（約合2.1萬億元人民幣）。
特別是特斯拉二季度財(cái)報(bào)，實(shí)現(xiàn)了連續(xù)四個(gè)季度盈利。有媒體分析表示，特斯拉已經(jīng)扣響了標(biāo)普500指數(shù)的大門。
