車東西（公眾號(hào)：chedongxi）
文 | Juice
車東西9月2日消息，9月2日，新型自動(dòng)駕駛智能化評(píng)測(cè)服務(wù)的提供商亮道舉辦了一場(chǎng)小型媒體溝通會(huì)，就與長(zhǎng)城汽車和激光雷達(dá)生產(chǎn)商Ibeo達(dá)成合作一事加以說明。據(jù)悉長(zhǎng)城汽車將選用新一代4D固態(tài)激光雷達(dá)ibeoNEXT作為自動(dòng)駕駛傳感器系統(tǒng)中的核心組成部分，亮道將負(fù)責(zé)ibeoNEXT和環(huán)境感知系統(tǒng)在長(zhǎng)城量產(chǎn)項(xiàng)目中的驗(yàn)證工作。
ibeo NEXT 4D固態(tài)激光雷達(dá)的探測(cè)距離可以達(dá)到300米，水平角分辨率為0.05度，整個(gè)激光雷達(dá)全部由固態(tài)硬件打造，壽命更長(zhǎng)且容易量產(chǎn)。長(zhǎng)城汽車計(jì)劃在未來的自動(dòng)駕駛汽車中使用這款固態(tài)激光雷達(dá)，并計(jì)劃在2021年推出首款支持L3級(jí)自動(dòng)駕駛的汽車。
據(jù)介紹，這是全球第一個(gè)純固態(tài)激光雷達(dá)量產(chǎn)合作項(xiàng)目，也是全球范圍內(nèi)首個(gè)純固態(tài)激光雷達(dá)的車規(guī)量產(chǎn)合作。
一、Ibeo?4D固態(tài)激光雷達(dá)探測(cè)范圍可達(dá)300米
隨著車企對(duì)L3級(jí)自動(dòng)駕駛和L4級(jí)自動(dòng)駕駛的不斷探索，許多車企發(fā)現(xiàn)要想更進(jìn)一步的推動(dòng)自動(dòng)駕駛，激光雷達(dá)就變得非常必要。激光雷達(dá)在距離探測(cè)、垂直角分辨率、目標(biāo)物識(shí)別分類和低光照表現(xiàn)等方面的效果都很優(yōu)秀，是L3-L5必備的傳感器。
現(xiàn)階段的激光雷達(dá)還是以機(jī)械式的為主，這種激光雷達(dá)體型比較大且制作成本較高。要想量產(chǎn)自動(dòng)駕駛車輛，就要對(duì)激光雷達(dá)作出改進(jìn)，業(yè)內(nèi)對(duì)于固態(tài)激光雷達(dá)都抱有很大的期待。
自動(dòng)駕駛所需的雷達(dá)需要有更加強(qiáng)悍的感知表現(xiàn)，其探測(cè)距離要足夠遠(yuǎn)，場(chǎng)視角也要足夠大，分辨率更高。
激光雷達(dá)的集成方式也很重要，為了更好的推出量產(chǎn)自動(dòng)駕駛車輛，激光雷達(dá)的體型需要足夠小，質(zhì)量也要更加輕便，同時(shí)能夠嵌入到車輛的某一零部件中，這樣更方便車企在生產(chǎn)自動(dòng)駕駛汽車時(shí)引入冗余。
▲ibeo NEXT更加小巧輕便（右下為ibeo NEXT）
自動(dòng)駕駛汽車的維修成本比較高，所以對(duì)激光雷達(dá)的質(zhì)量也提出了非常高的要求?，F(xiàn)階段的激光雷達(dá)成本相對(duì)比較高，這也是未來需要改善的問題之一。
現(xiàn)如今，車輛的細(xì)分領(lǐng)域不斷增加，自動(dòng)駕駛汽車也開始進(jìn)入各個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，比如無人駕駛掃地車、無人駕駛出租車、無人駕駛小巴和無人駕駛礦車等，不同種類的車輛需要不同類型的激光雷達(dá)，激光雷達(dá)應(yīng)該是模塊化、定制化和按需組合。
▲自動(dòng)駕駛的不同應(yīng)用場(chǎng)景
激光雷達(dá)最終需要裝載到車上，這也就意味著，車輛所采用的激光雷達(dá)必須進(jìn)行車規(guī)級(jí)的認(rèn)證和功能安全認(rèn)證，經(jīng)過認(rèn)證的激光雷達(dá)才能被無人駕駛汽車采用。
▲車規(guī)級(jí)認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)
長(zhǎng)城汽車此次所采用的激光雷達(dá)來自Ibeo，所用的是4D固態(tài)激光雷達(dá)ibeoNEXT，這款激光雷達(dá)所采用的技術(shù)是純固態(tài)Flash技術(shù)路線，探測(cè)范圍可以達(dá)到300米，水平場(chǎng)視角可以根據(jù)用戶的需求定制，水平角分辨率為0.05度，符合ADAS和L2-L5自動(dòng)駕駛感知需求，將在2021年達(dá)到車規(guī)級(jí)量產(chǎn)。
這款激光雷達(dá)創(chuàng)建的強(qiáng)度圖和點(diǎn)云信息配合同步輸出，一次測(cè)量，兩種輸出形式，可以套用視覺和激光雷達(dá)兩種算法。這款激光雷達(dá)將會(huì)搭載到長(zhǎng)城旗下的WEY品牌的下一代vv7車型上，這款車將會(huì)實(shí)現(xiàn)L3級(jí)自動(dòng)駕駛，預(yù)計(jì)將于2021年量產(chǎn)。
▲ibeoNEXT激光雷達(dá)輸出的強(qiáng)度圖（右下角左）與攝像頭成像（右下角右）對(duì)比
在長(zhǎng)城汽車采用這款激光雷達(dá)之前，新型自動(dòng)駕駛智能化評(píng)測(cè)服務(wù)的提供商亮道對(duì)這款激光雷達(dá)進(jìn)行了大量的測(cè)驗(yàn)，測(cè)驗(yàn)表明目前Ibeo這款固態(tài)激光雷達(dá)樣件已經(jīng)具備了比較好的能力，各方面的表現(xiàn)比較符合上面提及的幾個(gè)趨勢(shì)。
二、亮道5步對(duì)自動(dòng)駕駛環(huán)境感知進(jìn)行測(cè)驗(yàn)
隨著自動(dòng)駕駛智能化程度的提升，車上開始出現(xiàn)各種各樣的智能傳感器。亮道是新型自動(dòng)駕駛智能化評(píng)測(cè)服務(wù)的提供商，專門對(duì)傳感器進(jìn)行測(cè)試，現(xiàn)階段主要是對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行測(cè)驗(yàn)，亮道的智能測(cè)試驗(yàn)證服務(wù)分為5個(gè)步驟。
1、車輛準(zhǔn)備
在測(cè)試驗(yàn)證開始之前，要完成自動(dòng)駕駛車輛的設(shè)計(jì)和傳感器選型工作，將待測(cè)感知設(shè)備（DUT）和亮道的參照系統(tǒng)安裝至原型車上，精確完成空間校準(zhǔn)和時(shí)間同步。
參照系統(tǒng)融合了激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器，比待測(cè)感知設(shè)備的感知能力更加強(qiáng)大。
2、數(shù)據(jù)采集
根據(jù)客戶的要求來制作數(shù)據(jù)采集方案，確保獲得不同道路條件、天氣情況下的有效數(shù)據(jù)，提取對(duì)自動(dòng)駕駛有關(guān)鍵意義的特殊工況案例。
亮道在開放道路中組建車隊(duì)進(jìn)行測(cè)驗(yàn)，采集上萬公里的數(shù)據(jù)，用來進(jìn)行算法評(píng)測(cè)和優(yōu)化。
3、數(shù)據(jù)處理
待測(cè)感知設(shè)備和參照系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)會(huì)分別錄入至指定的大數(shù)據(jù)中心，通過對(duì)參照系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)的處理，從中提取目標(biāo)、獲得目標(biāo)特征參數(shù)（包含速度、距離、尺寸等）、對(duì)目標(biāo)分類，從而生成基于真實(shí)環(huán)境的客觀真值。
參照系統(tǒng)中選用了高精度激光雷達(dá)，以保證不同環(huán)境下所獲數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，亮道的軟件算法可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化標(biāo)注客觀真值，一周內(nèi)能夠完成4000小時(shí)數(shù)據(jù)的處理，相比人工標(biāo)注數(shù)據(jù)的方法，效率提升近千倍。
4、測(cè)試驗(yàn)證執(zhí)行
在測(cè)試驗(yàn)證執(zhí)行時(shí)，亮道的測(cè)試驗(yàn)證工具鏈可以按客戶需求自動(dòng)提取不同場(chǎng)景的數(shù)據(jù)，將待測(cè)感知設(shè)備的實(shí)時(shí)感知結(jié)果與客觀真值進(jìn)行對(duì)比，整個(gè)過程高度集成，無需過多的人工干預(yù)。
5、數(shù)據(jù)分析
亮道根據(jù)客戶的需求，生成不同場(chǎng)景的環(huán)境感知測(cè)試驗(yàn)證報(bào)告，提供KPI（績(jī)效指標(biāo)）。根據(jù)KPI，客戶可以更有針對(duì)性地優(yōu)化感知算法，加速迭代。
三、對(duì)話亮道CEO和長(zhǎng)城汽車自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人
溝通會(huì)結(jié)束后，亮道CEO劇學(xué)銘和長(zhǎng)城汽車自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人甄龍豹接受了車東西等媒體的采訪。
1、固態(tài)激光雷達(dá)將會(huì)是主流方向
劇學(xué)銘表示：“我們的團(tuán)隊(duì)之前就是做激光雷達(dá)的，深知機(jī)械式激光雷達(dá)存在的弊端，我們當(dāng)時(shí)就覺得固態(tài)激光雷達(dá)可能會(huì)成為以后的主流方向。”在測(cè)試了Ibeo的傳感器之后，亮道發(fā)現(xiàn)他們的傳感器比起傳統(tǒng)的激光雷達(dá)性能更加突出，這與亮道團(tuán)隊(duì)之前的判斷基本上吻合。
2、Ibeo的激光雷達(dá)感知距離在300米以上且體型較小
Ibeo的激光雷達(dá)的性能比較強(qiáng)大，感知距離達(dá)到了300米以上，分辨率也比較高，其次這種雷達(dá)的體積比較小，可以集成在其他的零部件中。劇學(xué)銘表示，這個(gè)雷達(dá)是純固件打造，使用壽命比較長(zhǎng)，量產(chǎn)后成本也會(huì)比較低。
3、建立平臺(tái)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行收集并挖掘
劇學(xué)銘認(rèn)為，首先需要建立一個(gè)驗(yàn)證平臺(tái)，有了這個(gè)平臺(tái)才能對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行測(cè)試；其次就是進(jìn)行大規(guī)模的數(shù)據(jù)積累和數(shù)據(jù)平臺(tái)搭建；接下來的步驟是亮道的核心服務(wù)內(nèi)容，主要是兩個(gè)自動(dòng)化，對(duì)客觀真值進(jìn)行自動(dòng)化標(biāo)注，對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行自動(dòng)化提?。蛔詈髮?duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行挖掘。
4、激光雷達(dá)測(cè)驗(yàn)的缺失是行業(yè)痛點(diǎn)
“我們之前都在進(jìn)行激光雷達(dá)研發(fā)，但是我們就發(fā)現(xiàn)了沒有人在做激光雷達(dá)的測(cè)驗(yàn)，這是行業(yè)的痛點(diǎn)?！眲W(xué)銘認(rèn)為傳統(tǒng)車企中也有很多做測(cè)驗(yàn)的企業(yè)，但是并沒有太多的企業(yè)來做智能的測(cè)驗(yàn)，主要是智能的傳感器還未達(dá)到量產(chǎn)的階段，現(xiàn)在量產(chǎn)馬上就要實(shí)現(xiàn)了。
5、已經(jīng)在國內(nèi)三個(gè)城市采集了60%的數(shù)據(jù)
劇學(xué)銘告訴車東西，他們現(xiàn)在在中德兩國十幾個(gè)地區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，在國內(nèi)有三個(gè)城市正在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，已經(jīng)完成了60%，預(yù)計(jì)會(huì)在年底發(fā)布一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)果分析，從中可以看到這三個(gè)地區(qū)駕駛行為的不同之處，這三個(gè)城市內(nèi)包括北京，另外兩個(gè)暫未透露。
6、亮道能夠協(xié)助長(zhǎng)城進(jìn)行零部件測(cè)驗(yàn)
甄龍豹表示，主機(jī)廠主要是對(duì)功能的集成，進(jìn)行系統(tǒng)開發(fā)和系統(tǒng)定義，而像激光雷達(dá)之類的傳感器第一次上車會(huì)有很多問題，為了更好的使用激光雷達(dá)，需要對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行測(cè)驗(yàn)，但是一款車上需要很多的傳感器，主機(jī)廠沒有太多的時(shí)間和精力去測(cè)驗(yàn)，所以需要亮道協(xié)助進(jìn)行驗(yàn)測(cè)。
結(jié)語：L3和L4級(jí)自動(dòng)駕駛或?qū)⑦M(jìn)入量產(chǎn)時(shí)代
國內(nèi)的自動(dòng)駕駛項(xiàng)目在2015年興起，但直到今天L3和L4級(jí)自動(dòng)駕駛還停留在測(cè)試階段，尚未真正落地。
激光雷達(dá)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域一個(gè)非常重要的傳感器，傳統(tǒng)的傳感器體積巨大且成本較高，這也在一定程度上阻礙了自動(dòng)駕駛的進(jìn)一步發(fā)展。
隨著可量產(chǎn)的固態(tài)激光雷達(dá)的推出，已經(jīng)有車企開始著手做L3級(jí)自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)工作了，隨著未來固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)和其他傳感器技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，L3和L4級(jí)自動(dòng)駕駛汽車或?qū)⒂瓉砹慨a(chǎn)時(shí)代。
