車東西（公眾號：chedongxi）
文 | 曉寒
8月29日，WAIC 2019世界人工智能大會在上海正式開幕，一眾AI領(lǐng)域知名專家、大企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)人到場演講，分享真知灼見。滴滴創(chuàng)始人、CEO程維，特斯拉董事長馬斯克等利用AI技術(shù)從事自動駕駛系統(tǒng)研發(fā)的企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)人也到場發(fā)言。
▲程維在WAIC上分享
程維在現(xiàn)場講到，將加速推動滴滴自動駕駛在上海載人測試，邀請普通用戶參與體驗，未來將更多的投入到自動駕駛公司，讓普通用戶在滴滴打到無人駕駛汽車。這也意味著，滴滴的“無人出租車”（RoboTaxi）即將在上海落地測試，并且可以給普通用戶進行體驗。
事實上，就在大會開幕前一天，車東西作為大會合作媒體，受邀在大會同期的自動駕駛體驗區(qū)，體驗了滴滴的自動駕駛出租車測試系統(tǒng)。
據(jù)悉，滴滴已經(jīng)開發(fā)了一套自動駕駛出租車（RoboTaxi）系統(tǒng)，在滴滴APP上（現(xiàn)場展示的為測試版系統(tǒng)）的快車、專車一欄旁邊，多出了自動駕駛一欄，進入系統(tǒng)后即可一鍵呼叫一輛自動駕駛汽車（即自動駕駛出租車）前來接駕，用法跟普通的快車、專車一致。
▲測試版滴滴APP上的自動駕駛出租車界面
在體驗區(qū)現(xiàn)場，車東西坐著這輛自動駕駛汽車體驗了直線、加減速、上下坡、限速行駛、S彎、直角彎、掉頭、紅綠燈、避讓其他車輛等十幾個科目。
▲滴滴自動駕駛出租車在體驗區(qū)演示
在體驗過程中，滴滴自動駕駛出租車的表現(xiàn)超出預(yù)期，每個科目均能穩(wěn)妥應(yīng)對——在上下坡前提前減速，處理彎道不猶豫不卡頓，能正確識別紅綠燈，避讓其他車輛，甚至在其他車輛沒有預(yù)期突然開入體驗區(qū)進行干擾時，也能實現(xiàn)緊急避讓，全程沒有一次人為接管。
▲一輛滴滴自動駕駛出租車準備駛?cè)塍w驗區(qū)
就在車東西體驗完成之后，在現(xiàn)場也偶遇到了來展臺參觀的程維，車東西向其問到，滴滴是否會是國內(nèi)第一個真正落地自動駕駛技術(shù)的企業(yè)，程維笑著回復(fù)了三個字：“希望吧”，然后趕緊去進行下一場活動。
作為中國最大的網(wǎng)約車公司，滴滴也較早在中美組建了自動駕駛團隊研發(fā)自動駕駛技術(shù)。8月5日，其還將自動駕駛部門獨立為子公司，由于滴滴CTO張博親自帶隊獨立發(fā)展。7月底，豐田還向滴滴投資了6億美金，雙方將組建合資公司，發(fā)力共享出行領(lǐng)域。
一、滴滴無人出租車來了：手機APP一鍵叫車
8月28日的上海一片火熱，在WAIC 2019世界人工智能大會開幕前一天，主辦方就在會場外搭建了自動駕駛汽車體驗區(qū)域，這里聚集了滴滴、特斯拉、小馬智行、縱目科技、威馬汽車、紐勱科技、高仙智能等十幾家自動駕駛企業(yè)的測試車，堪稱自動駕駛大閱兵。
▲WAIC大會有大量自動駕駛測試車進行實際展示
在一眾自動駕駛車輛中間，有一排白色橘色涂裝的林肯MKZ特別顯眼——這就是滴滴的自動駕駛車隊，（無人出租車測試車），他們不僅涂裝一致，而且頂部的激光雷達也都處于工作狀態(tài)，非常吸引眼球。
▲滴滴的自動駕駛出租車車隊
據(jù)滴滴方面的工作人員介紹，滴滴本次共有十幾臺自動駕駛出租車測試車前來參展或提供試乘服務(wù)，是現(xiàn)場規(guī)模最大的車隊。
在活動現(xiàn)場，滴滴實際帶來了3款車型，一個是這些林肯MKZ，另兩個則是基于比亞迪秦打造的測試車。
▲滴滴基于比亞迪秦打造的兩款自動駕駛測試車
兩者的傳感器配置基本一致，兩款比亞迪秦的傳感器加上了一個整形罩，看起來更接近量產(chǎn)產(chǎn)品，而林肯MKZ的各種傳感器則使用金屬支架假在車頂，看起來比較工業(yè)風。
▲滴滴自動駕駛出租車車隊
單從車輛本身來說，自動駕駛汽車與自動駕駛出租車其實并沒有本質(zhì)區(qū)別，不同之處是滴滴已經(jīng)開發(fā)了配套的打車軟件，并將其與自家的滴滴APP進行了融合（測試版軟件，未開放給普通用戶）。
據(jù)工作人員介紹，現(xiàn)場在這個測試版的滴滴APP上，快車、專車旁邊會多出自動駕駛一欄，用戶在此即可進入打自動駕駛出租的界面，用法跟普通的快車、專車一致，即選擇上車點與終點，然后車輛來接駕并送至目的地。
從這個角度來說，一旦車輛技術(shù)成熟，滴滴可以很快將自動駕駛出租車逐步在國內(nèi)鋪開并上線，為用戶提供出行服務(wù)。
二、上坡、繞彎、避讓 滴滴無人出租車超出預(yù)期
在了解了滴滴自動駕駛出租車的基本情況后，工作人員在APP上按下了叫車按鈕，停放區(qū)編號為015的一臺自動駕駛 出租車就出發(fā)開至了接駕區(qū)。
出于安全考慮，現(xiàn)場所有車輛都要求在主駕駛配備安全員駕駛員，同時副駕駛還需要坐著一個工程師，在電腦上隨時監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)，體驗者需要在后排乘坐并系好安全帶進行體驗。
▲滴滴自動駕駛出租車駛過綠燈
與此同時，車輛從停車區(qū)往接駕區(qū)域開的這10多米的距離中，均為人工駕駛。當體驗者上車后，安全員會將車輛人工駕駛至出發(fā)區(qū)（約10米以內(nèi)的距離），在副駕駛的工程師確定系統(tǒng)一切正常后，才會開啟自動駕駛系統(tǒng)。
▲滴滴自動駕駛出租車后排iPad顯示感知結(jié)果
在車內(nèi)后排，滴滴安裝了兩個iPad當做顯示器，會實時顯示車輛的前進方向，以及對外界的感知情況，方便乘客了解車輛的工作進展。
1、控制精度高 開車像是老司機
開啟自動駕駛系統(tǒng)后，車輛駛?cè)胍粋€環(huán)形場地，依次駛過十幾個具體的測試科目。
出發(fā)后首先會經(jīng)過一個小的上坡，車輛根據(jù)高精地圖提供的坡度信息，會提前減速，然后以較慢速度平穩(wěn)上坡，保證乘坐舒適性。
▲滴滴自動駕駛出租車避讓路邊車輛
緊接著，車輛經(jīng)過了一個限速區(qū)域，識別到限速標志后，系統(tǒng)會將速度控制在40公里/小時以內(nèi)行駛。隨車工程師告訴車東西，整個場地的限速都是40公里/小時，所以測試車輛在所有流程的速度都不會超過40公里/小時。
隨后，車輛進入連續(xù)彎道，包括普通彎道、S彎、和較大幅度的掉頭彎，自動駕駛出租車會左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)來回移動。在這幾個過程中，滴滴的自動駕駛出租有幾點值得表揚：
（1）車輛的控制很平穩(wěn)，上坡前的剎車足夠線性不突兀，入彎后方向盤沒有來回抖動，過彎過程流暢，這反映了較強的車輛控制能力。
（2）車輛走位精準，得益于高精地圖，車輛能夠保持在車道線中央行駛，不會出現(xiàn)走蛇形，或者左右偏離反復(fù)修正的情況，這反映了高精地圖和定位能力到位。
2、可識別紅綠燈和其他車輛 面對突發(fā)情況也無接管
測試車在場地里各種加減速、繞彎的過程中，也會遇到多種類型的紅燈，道路上擺放的車輛，迎頭駛來的其他測試車輛，甚至是計劃外突然沖入場地的人工駕駛車輛。
在這個過程中，滴滴的自動駕駛出租車根據(jù)V2X信息和攝像頭拍攝的畫面，首先能夠準確識別紅綠燈，紅燈時會在路口等待綠燈，綠燈時則直接通過。
▲滴滴自動駕駛出租車駛過綠燈
在行駛中，車輛的感知設(shè)備會對周圍360度的環(huán)境進行感知，并對周圍的車輛、行人、騎行者等道路參與者進行識別和追蹤，一旦發(fā)現(xiàn)對方出現(xiàn)在前進道路中，它會繞開繼續(xù)前進，或者停車等待對方離開。
在體驗之前，這個空曠的測試場其實只有一個停靠在路邊的車輛充當障礙物，車輛就是按部就班在跑，車東西原以為這個安排好的場地并沒有太多挑戰(zhàn)，但后來卻發(fā)現(xiàn)并非如此。
在測試途中，先是突然有一個榮威550逆行開過來，兩車頭對頭，滴滴的自動駕駛車直接向左側(cè)避讓，躲避了這臺車。隨后，在直行途中，另外一輛由人工駕駛的滴滴自動駕駛出租車從垂直方向加速開了過來，車東西乘坐這臺測試車，馬上向左避讓，安全員并沒有主動接管。
▲滴滴自動駕駛出租車避讓突然駛?cè)氲钠渌囕v
這里需要注意的是，這兩臺車并不是測試場地安排的車輛，而是臨時出現(xiàn)的特殊情況，所以對于滴滴的這臺測試車來說，處理突發(fā)情況的能力值得肯定。
當然，即使是加上突發(fā)情況，現(xiàn)場的場景復(fù)雜度也遠不如實際城市場景那么復(fù)雜，所以對滴滴的自動駕駛技術(shù)的評價，應(yīng)該說是在這個場景下的表現(xiàn)相當?shù)轿?，至于實際城市場景表現(xiàn)如何，還得具體看情況再做判斷。
三、多傳感器+高精地圖+V2X 三招實現(xiàn)L4級自動駕駛
這些林肯MKZ測試車傳感器的核心配置為3個Velodyne的激光雷達和7個攝像頭。
▲滴滴自動駕駛出租車的傳感器陣列
其中1個64線機械式激光雷達位于車頂最高位置，兩個16線激光雷達位于傳感器架子左右兩側(cè)，主要負責車身兩側(cè)的盲區(qū)。
7個攝像頭被安裝在一個圓盤盒子上，其中前部有兩個攝像頭，其余各個方向為一個，這種傳感器布置方式，已經(jīng)將車身周圍實現(xiàn)了360度全覆蓋，幾乎不存在死角。
從傳感器配置來說，使用1個64線激光雷達和2個16線激光雷達，成本已經(jīng)達到了幾十萬元，屬于比較高的水準，但從另一個角度來說，要實現(xiàn)“自動駕駛出租車”這個研發(fā)目標，使用高級別的傳感器，盡可能保證感知效果也是一個必須項。
計算設(shè)備上，現(xiàn)場工作人員表示其仍然采用的是基于X86架構(gòu)的PC+GPU架構(gòu)，在感知融合上，前融合和后融合技術(shù)都有涉及。
▲滴滴自動駕駛出租車車隊
除了一大堆傳感器，我們體驗的這臺滴滴的自動駕駛測試車上還有兩個“蘑菇頭”——GPS天線，以及一個鯊魚鰭作為V2X通信天線，前者保證其能夠?qū)崿F(xiàn)高精度定位，后者則可讓車輛與紅綠燈和路端感知設(shè)備實現(xiàn)通信，以感知到紅綠燈狀態(tài)與其他交通信息。
此外，滴滴提前已經(jīng)制作好了測試場地的高精度地圖，對每一條車道線，每一個彎道，乃至上下坡的坡度和高度信息都有掌握，正是單車智能+車路協(xié)同+高精地圖三大招數(shù)，讓其實現(xiàn)了L4級自動駕駛能力。
結(jié)語：滴滴自動駕駛走向臺前
作為國內(nèi)最大，在全球唯一一個能跟Uber相提并論的網(wǎng)約車平臺，滴滴的一舉一動都在非常引人注目。
在占據(jù)了國內(nèi)網(wǎng)約車市場領(lǐng)導(dǎo)地位后，滴滴的重心一方面是精細化運營，另一方面則開始往最前沿的智慧交通、自動駕駛等領(lǐng)域前進，在幫助各地政府打造智慧交通體系的同時，也在中美兩地組織力量研發(fā)自動駕駛技術(shù)。
過去一兩年，外部雖然都知道滴滴CTO在帶隊研發(fā)自動駕駛技術(shù)，但對其具體產(chǎn)品進展、技術(shù)水準、落地規(guī)劃等關(guān)鍵信息都了解甚少，甚至其測試車都沒有公開進行過亮相。
而到了2019年8月底的WAIC 2019世界人工智能大會上，不僅滴滴創(chuàng)始人/CEO程維親自到會議現(xiàn)場演講，闡述滴滴的自動駕駛規(guī)劃與進展，同時也為會議外的自動駕駛展區(qū)帶來了最大規(guī)模的自動駕駛車隊，可以說是一次高調(diào)且富有實力的亮相。
