車東西（公眾號：chedongxi）
文 | 曉寒
國內(nèi)的自動(dòng)駕駛公司多聚集在北上廣深等一線城市，汽車與科技產(chǎn)業(yè)比較落后的內(nèi)陸省市很少能見到他們的身影。
但在湖南省會長沙就有一家自動(dòng)駕駛公司——長沙智能駕駛研究院（也稱CiDi，希迪智駕）。
▲CiDi的L4級自動(dòng)駕駛重卡
這家公司由大疆創(chuàng)始人汪滔的大學(xué)老師，香港科技大學(xué)李澤湘教授于2017年末回鄉(xiāng)創(chuàng)辦，目前不到2年的時(shí)間就已經(jīng)發(fā)展到260多人的規(guī)模，不僅獲得了長沙市的自動(dòng)駕駛路測牌照，還與政府合作在長沙市內(nèi)部署了自動(dòng)駕駛公交車，成長為了長沙乃至湖南省智慧交通領(lǐng)域的關(guān)鍵力量。
前一陣，CiDi又正式進(jìn)軍無人駕駛礦車領(lǐng)域，并向內(nèi)蒙古某礦場交付了一臺無人礦卡投入測試運(yùn)營，開啟了技術(shù)的量產(chǎn)進(jìn)程。
▲馬濰
借著這一關(guān)鍵業(yè)務(wù)進(jìn)展，車東西日前與CiDi總經(jīng)理馬濰進(jìn)行了一次深度交流，對無人礦卡的技術(shù)與運(yùn)營細(xì)節(jié)、CiDi在團(tuán)隊(duì)與業(yè)務(wù)方面取得的新成果、公司發(fā)展戰(zhàn)略等核心問題都有了更深入的了解。
而通過這次談話，也足以看出內(nèi)陸地區(qū)自動(dòng)駕駛公司的獨(dú)特打法。
一、如何讓過百噸的礦車自己開？遙控駕駛+無人駕駛
今年3月11日，CiDi正式向內(nèi)蒙古某礦場交付了無人駕駛礦山卡車（以下簡稱無人礦卡），并且已經(jīng)在當(dāng)?shù)赝度胧褂?，參與作業(yè)。
一個(gè)值得注意的細(xì)節(jié)是，這臺無人礦卡其實(shí)并非嚴(yán)格意義上的L4/L5級自動(dòng)駕駛車輛，它的無人化是通過自動(dòng)駕駛+遙控駕駛來共同完成的。
▲CiDi的無人礦卡
在復(fù)雜度較高的裝載和卸載礦石作業(yè)流程中，可以使用遠(yuǎn)程遙控的駕駛模式，由駕駛員在遠(yuǎn)處利用V2X技術(shù)進(jìn)行操作。而像是從裝載點(diǎn)向卸載點(diǎn)行駛的運(yùn)輸流程中，則使用自動(dòng)駕駛模式，由礦卡自行行駛，但車上是無人的。
馬濰告訴車東西，由于礦區(qū)屬于高危險(xiǎn)工作區(qū)域，因此礦場運(yùn)營單位對安全問題極為關(guān)注，因此非常愿意采用自動(dòng)駕駛等新技術(shù)來提升安全水平，降低事故率。
但一個(gè)關(guān)鍵問題是，礦卡在進(jìn)行裝卸作業(yè)時(shí)的工作環(huán)境并不是結(jié)構(gòu)化的，因此需要復(fù)雜昂貴的技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，某些客戶很難在初期接受太大的投資，因此CiDi才推出了遙控駕駛+無人駕駛相結(jié)合的工作模式。
“這種方案首先將駕駛員拿了下來，既減少了因?yàn)槿祟惙中牡仍蛟斐墒鹿实目赡苄?，同時(shí)也提升了司機(jī)工作的舒適度。”馬濰說道。
一個(gè)需要注意的細(xì)節(jié)是，CiDi的這套遙控系統(tǒng)猛一看跟遙控車一樣略顯“簡單”，但背后其實(shí)有不少真功夫。
一方面，為了保證通信的穩(wěn)定和時(shí)延，CiDi為無人礦卡裝上了自主研發(fā)的V2X通信模塊，并在礦場架設(shè)了V2X網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)支持DSRC、LTE、LTE-V三種主流V2X通信協(xié)議，可實(shí)時(shí)回傳控制和視頻信號，如果出現(xiàn)礦卡意外失聯(lián)的情況，車輛則將自動(dòng)停車。
另一方面，礦卡車身體積巨大，有不少視覺盲區(qū)。因此CiDi這套遠(yuǎn)程遙控駕駛系統(tǒng)不僅能提供前后方視頻畫面，還提供了頂部視野的俯瞰圖和側(cè)方姿態(tài)圖，給駕駛員提供了360度無死角的觀察視野。
▲CiDi遠(yuǎn)程遙控駕駛系統(tǒng)示意圖
無人駕駛方面，CiDi為這輛礦卡配置了由激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭組成的傳感器陣列，可對100米范圍內(nèi)的行人、車輛、障礙物、標(biāo)志物等物體進(jìn)行感知，并且能夠適應(yīng)多種天氣和礦區(qū)的惡劣工作條件。
此外還有個(gè)小細(xì)節(jié)，馬濰并未透露這輛無人礦車的傳感器配置，但是強(qiáng)調(diào)其使用的是低成本固態(tài)激光雷達(dá)。
再結(jié)合著高精地圖和三重定位方案，這輛無人礦卡即可在裝載點(diǎn)和卸載點(diǎn)之間實(shí)現(xiàn)A到B的無人駕駛。
當(dāng)然，正如前文所言，CiDi還與礦區(qū)合作在當(dāng)?shù)丶茉O(shè)了V2X通信網(wǎng)絡(luò)，礦車還能通過接收到的V2X信號來補(bǔ)充單車智能的不足，最終做出最佳的無人駕駛決策。
最后需要指出的是，CiDi的目標(biāo)并非僅僅打造一輛無人駕駛礦車這么簡單。
結(jié)合著V2X通信網(wǎng)絡(luò)、帶有感知能力的場端智能設(shè)備、云端控制中心，CiDi還推出了一套無人礦山管理系統(tǒng)，云端控制中心對整個(gè)礦場具備全局感知能力，進(jìn)而為每輛礦車指定運(yùn)輸路線，車輛接收到命令后，根據(jù)自身的感知能力，自行完成行駛與裝卸工作。
二、專注L4級自動(dòng)駕駛重卡 技術(shù)沿途下蛋獲得營收
早在CiDi于2017年成立之前，董事長李澤湘教授就已經(jīng)確定了為城際物流重卡提供L4級自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展方向。
成立之初，CiDi迅速研發(fā)出了可在高速公路行駛的L4級自動(dòng)駕駛重卡（測試車）。2018年底，其自動(dòng)駕駛重卡又實(shí)現(xiàn)了以最高100公里/小時(shí)的速度在高速公路上行駛的成績，并開啟了多款重卡、公交車型的智能化后裝改造工作，智能駕駛技術(shù)也完成了第二次全面迭代。
▲CiDi團(tuán)隊(duì)成員和自動(dòng)駕駛測試車輛
上述簡要技術(shù)發(fā)展歷程已經(jīng)說明CiDi的研發(fā)重點(diǎn)在于城際重卡，那么為何其最先實(shí)現(xiàn)落地運(yùn)營的是無人礦卡呢？
馬濰表示，這就是一個(gè)將L4級自動(dòng)駕駛重卡技術(shù)沿途下蛋的過程。
技術(shù)上，他認(rèn)為L4級自動(dòng)駕駛重卡在未來5年內(nèi)仍難以落地，即使實(shí)現(xiàn)落地也仍需要配備安全員，實(shí)際商用價(jià)值并沒有凸顯。
而如果要拿掉安全員，必須與V2X進(jìn)行配合，這又需要對高速公路等基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行改進(jìn)，需要較長時(shí)間才能落成。
因此，即使不考慮法規(guī)問題，L4級自動(dòng)駕駛重卡離商業(yè)應(yīng)用還為時(shí)尚早。但在研發(fā)L4級自動(dòng)駕駛重卡的過程中CiDi也需要獲得收入生存下去，需要將現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)商用，對比下來最終選擇了礦場這個(gè)場景。
據(jù)馬濰介紹，普通百噸級別的小礦卡一般售價(jià)可達(dá)百萬元，大型礦卡的售價(jià)則高達(dá)數(shù)千萬，對于礦場主來說，“選裝”自動(dòng)駕駛/遙控駕駛系統(tǒng)的成本對其影響較小，這是無人礦卡能夠落地的經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)。
與此同時(shí)，由于礦卡噸位巨大，多用具備扭矩優(yōu)勢的電機(jī)驅(qū)動(dòng)（搭載的內(nèi)燃機(jī)主要用于發(fā)電），因此CiDi只需為其加裝一套電控的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，具備硬件基礎(chǔ)。
最后則如前文所言，礦區(qū)對安全問題非常重視，也有很強(qiáng)意愿使用自動(dòng)駕駛這種新技術(shù)來減少人工，從而相當(dāng)于降低了出現(xiàn)事故的風(fēng)險(xiǎn)。
“這幾方面加起來就是說，無人駕駛礦卡對礦場來說是剛需。”馬濰說道，“像是內(nèi)蒙古礦場購買的那臺礦卡連駕駛室都拆掉了，是真正的無人車。”
出于保密考量，馬濰并未告訴車東西這套無人駕駛系統(tǒng)的售價(jià)，僅表示其價(jià)格與礦車的價(jià)格相比只占很小一部分。“成本主要是傳感器部分。”
目前，最貴的Velodyne的64線激光雷達(dá)售價(jià)在60萬左右，而4線、16線的激光雷達(dá)售價(jià)則在十幾萬到數(shù)萬元不等，毫米波雷達(dá)和攝像頭的硬件成本則更加便宜，車東西推測其總成本或許在幾十萬元的水平。
最后，在馬濰看來，礦車市場的規(guī)模也足夠CiDi來深耕。
他分享的數(shù)據(jù)顯示，目前國內(nèi)總計(jì)有幾千臺大型礦車和3萬臺小型礦車，每年還分別有幾百和幾千臺的增量。有機(jī)構(gòu)預(yù)測，未來幾年這些礦車也會逐漸實(shí)現(xiàn)智能化升級，總市場規(guī)模至少在5億元左右。
據(jù)馬濰透露，在內(nèi)蒙古交付第一臺無人駕駛礦卡后，CiDi也正在與更多礦場進(jìn)行洽談，明年就會真正推動(dòng)無人礦卡量產(chǎn)落地。
三、成立第一年就獲3000萬收入 自動(dòng)駕駛公司也做混動(dòng)
CiDi成立于2017年10月，至今雖然只有1年半的時(shí)間，但是其在團(tuán)隊(duì)與業(yè)務(wù)層面都取得了一系列進(jìn)展。
團(tuán)隊(duì)上，CiDi的團(tuán)隊(duì)規(guī)模已達(dá)260多人，擁有十幾名博士和幾十名碩士，且其中不少人都是從北上廣深等大城市回到湖南的技術(shù)人員。
▲CiDi辦公樓
馬濰告訴車東西，CiDi董事長李澤湘教授本身就是湖南人，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)控制學(xué)術(shù)上取得了很高成就，他早年的博士論文就是自動(dòng)泊車，孵化出大疆，固高這類知名企業(yè)后，也希望在家鄉(xiāng)創(chuàng)辦一家科技公司，將自動(dòng)駕駛的春風(fēng)引回湖南。
▲左右分別為馬濰和李澤湘
于是就成立了CiDi，并去美國將時(shí)任德州儀器基爾比研究院系統(tǒng)研發(fā)總監(jiān)的馬濰挖了回來，由他具體負(fù)責(zé)日常運(yùn)營。
產(chǎn)品上，CiDi核心聚焦L4級自動(dòng)駕駛重卡領(lǐng)域，同時(shí)也涉足了V2X車聯(lián)網(wǎng)、商用車混動(dòng)系統(tǒng)方向。
馬濰透露，CiDi是第一批拿到長沙市自動(dòng)駕駛測試牌照的廠商，總計(jì)有10多臺測試車用于研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)，其中有7臺卡車，剩下的則為乘用車。此外其還在長沙市內(nèi)部署了2輛無人駕駛公交、在新疆部署了一臺L4級自動(dòng)駕駛駕駛冷鏈卡車進(jìn)行測試，目前累計(jì)路測里程超過10萬公里，擁有超過89項(xiàng)相關(guān)專利。
▲CiDi的自動(dòng)駕駛測試車輛
正如前文所言，由于判定無人礦車更具備落地條件，因此CiDi的技術(shù)先在礦場實(shí)現(xiàn)了落地，那么其L4級自動(dòng)駕駛駕駛卡車的落地規(guī)劃在何時(shí)呢？
馬濰表示，目前其已經(jīng)在跟一些商用車廠商合作，預(yù)計(jì)會在2021年實(shí)現(xiàn)小規(guī)模量產(chǎn)。但他同時(shí)強(qiáng)調(diào)，即使是2021年實(shí)現(xiàn)落地，車上仍然會有安全員，想要真正實(shí)現(xiàn)無人，必須依靠V2X技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同。
在這種判斷下，CiDi于2018年就開始涉足V2X技術(shù)研發(fā)，開發(fā)了支持DSRC、LTE、LTE-V等多種通信協(xié)議的OBU、RSU模塊，并打通5G，以及完整的V2X車路協(xié)同方案。
據(jù)介紹，CiDi研發(fā)的OBU、RSU模塊已經(jīng)實(shí)現(xiàn)規(guī)模銷售，V2X解決方案不僅在上述內(nèi)蒙古礦區(qū)進(jìn)行部署，其還在積極參與長沙等地的智慧道路改造項(xiàng)目，推動(dòng)車路協(xié)同技術(shù)的量產(chǎn)普及。
▲CiDi辦公室
馬濰透露，CiDi?2018年實(shí)現(xiàn)了年初定下的3000萬元營收目標(biāo)，其中有一半都來自V2X業(yè)務(wù)，另一半則來自自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。“今年?duì)I收肯定超過去年，目標(biāo)在3000萬到1個(gè)億之間。”馬濰自信的說道。
另外一個(gè)比較有意思的細(xì)節(jié)是，CiDi作為一家自動(dòng)駕駛公司，其還在研發(fā)商用車的混動(dòng)技術(shù)，背后究竟有何考量呢？
馬濰表示，其在與車企和用戶進(jìn)行溝通時(shí)發(fā)現(xiàn)，除了駕駛員成本，大家關(guān)注的另外一個(gè)重點(diǎn)往往在燃料成本方面。
“一些重卡每年的運(yùn)營成本就高達(dá)150萬，是車價(jià)的數(shù)倍之多。如果整套自動(dòng)駕駛技術(shù)能降低20%的油耗，每年就能節(jié)省幾十萬的成本。”馬濰介紹道，“做自動(dòng)駕駛把節(jié)能問題也一并考慮在內(nèi)，才能真正實(shí)現(xiàn)技術(shù)落地。”
為此，CiDi研發(fā)出了一套裝在重卡掛車車輪旁的電機(jī)助力系統(tǒng)，在上下坡、起步等階段給予車輛一定助力來起到降低油耗的作用。
當(dāng)然，量產(chǎn)混動(dòng)系統(tǒng)并非一家自動(dòng)公司所能搞定，CiDi其實(shí)也在跟主機(jī)廠、Tier1公司深入合作，希望能將混動(dòng)、自動(dòng)駕駛等技術(shù)整合在一起，實(shí)現(xiàn)既節(jié)省人力，又節(jié)省能耗的雙重目標(biāo)。
結(jié)語：一家務(wù)實(shí)的自動(dòng)駕駛公司
在與馬濰交流完之后，車東西對CiDi最深入的印象就是兩個(gè)字——務(wù)實(shí)，主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面。
第一，雖然主攻方向是無人重卡，但在判斷無人重卡5年內(nèi)拿不掉安全員，無法大規(guī)模量產(chǎn)商用后，迅速找到了礦區(qū)這一細(xì)分場景，推出了無人礦卡，用技術(shù)的沿途下蛋來保證現(xiàn)階段的營收。
與此同時(shí)，由于礦卡在裝卸過程并非完全標(biāo)準(zhǔn)化，其又將自動(dòng)駕駛技術(shù)與遙控駕駛技術(shù)結(jié)合，讓裝卸過程人工遠(yuǎn)程駕駛，行駛過程自動(dòng)駕駛，實(shí)現(xiàn)了技術(shù)的快速落地。
第二，CiDi意識到自動(dòng)駕駛技術(shù)并不能孤立落地，還需要與V2X技術(shù)、混動(dòng)等技術(shù)結(jié)合，才能真正拿掉駕駛員，降低運(yùn)營成本。
因此其在研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)時(shí)也開啟了V2X、混動(dòng)系統(tǒng)的研發(fā)進(jìn)程，不僅能夠獲得收入，還真正為技術(shù)落地做好了準(zhǔn)備。
